]> git.plutz.net Git - rpi_small/blob - files_gyro/opt/gyro/mpu6050.sh
ca8d3f5daa6a18eb0d705daa2ec5a3582ca4cb5a
[rpi_small] / files_gyro / opt / gyro / mpu6050.sh
1 #!/bin/sh
2
3 CR="$(printf \\r)"
4
5 i2cset -y 1 0x68 0x1b 0x08  # Set gyroscope to +/- 500º/sec (1º/s = 65.5)
6 i2cset -y 1 0x68 0x1c 0x08  # Set accelerometer to +/- 4g (1g = 8192)
7
8 read METHOD LOCATION PROTOCOL
9 while read name value; do
10   [ ! "${name%$CR}" ] && break
11 done
12
13 printf 'HTTP/1.1 200 OK\r\n'
14 printf '%s: %s\r\n' \
15     Connection close \
16     Access-Control-Allow-Origin '*' \
17     Content-Type text/event-stream
18 printf '\r\n'
19
20 da=0 db=0 dc=0 dn=0 dm=50
21 aa=0 ab=0 ac=0
22
23 while sleep .1; do 
24   i2cdump -y 1 0x68 i || break
25 done \
26 | sed -uEn '
27   # pick Hex values, pair them and generate decimal calculations
28   /^[3]0:/{
29     N;
30     s;^.{37}(.{15}).{24}(.{26}).{41}$; \1\2;;
31     s;(..) (..);\1\2;g;
32     s; (.)(.)(.)(.); 4096*\1+256*\2+16*\3+\4;g;
33     s;a;10;g; s;b;11;g; s;c;12;g; s;d;13;g; s;e;14;g; s;f;15;g;
34     p;}' \
35 | while read x y z t a b c; do
36   # convert to decimal
37   x=$(($x)) y=$(($y)) z=$(($z)) t=$(($t)) a=$(($a)) b=$(($b)) c=$(($c))
38   # convert from unsigned to signed
39   x=$((x - (x/32768 * 65536))) y=$((y - (y/32768 * 65536))) z=$((z - (z/32768 * 65536)))
40   a=$((a - (a/32768 * 65536))) b=$((b - (b/32768 * 65536))) c=$((c - (c/32768 * 65536)))
41   t=$((t - (t/32768 * 65536)))
42
43   # measure gyroscope drift
44   if [ $dn -lt $dm ]; then
45     dn=$((dn + 1))
46     da=$((da + a)) db=$((db + b)) dc=$((dc + c))
47   elif [ $dn -eq $dm ]; then
48     dn=$((dn + 1))
49     da=$((da / dm)) db=$((db / dm )) dc=$((dc / dm))
50     aa=0 ab=0 ac=0
51   fi
52
53   # scale to proper range
54   x=$((x * 9810 / 8192)) y=$((y * 9810 / 8192)) z=$((z * 9810 / 8192))
55   a=$(((a - da) * 125000 / 8192)) b=$(((b - db) * 125000 / 8192)) c=$(((c - dc) * 125000 / 8192))
56   t=$((t * 1000 / 256))
57
58   # derive bearing from rotation
59   aa=$((aa + a / 10)) ab=$((ab + b / 10)) ac=$((ac + c / 10))
60
61   # print data and swap axis
62   # axis swap dependent on individual device layout
63   printf 'event: motion
64           data: %04i %04i %04i
65           
66           event: rotation
67           data: %04i %04i %04i
68
69           event: bearing
70           data: %04i %04i %04i
71           
72           event: temperature
73           data: %04i
74        \n' $x $((-y)) $((-z)) \
75            $a $b $c \
76            $((aa * 12500 / 8192)) $((ab * 12500 / 8192)) $((ac * 12500 / 8192)) \
77            $t \
78   || break
79 done \
80 | sed -uE 's;^ +;;; s;[0-9]{3} ;.&;g; s;[0-9]{3}$;.&;; s;-\.;-0.;g;'