git.plutz.net Git - rpi_small/blob - files_gyro/opt/gyro/mpu6050.sh

   1 #!/bin/sh
   2
   3 CR="$(printf \\r)"
   4
   5 i2cset -y 1 0x68 0x1b 0x08  # Set gyroscope to +/- 500º/sec (1º/s = 65.5)
   6 i2cset -y 1 0x68 0x1c 0x08  # Set accelerometer to +/- 4g (1g = 8192)
   7
   8 read METHOD LOCATION PROTOCOL
   9 while read name value; do
  10   [ ! "${name%$CR}" ] && break
  11 done
  12
  13 printf 'HTTP/1.1 200 OK\r\n'
  14 printf '%s: %s\r\n' \
  15     Connection close \
  16     Access-Control-Allow-Origin '*' \
  17     Content-Type text/event-stream
  18 printf '\r\n'
  19
  20 da=0 db=0 dc=0 dn=0 dm=50
  21 aa=0 ab=0 ac=0
  22
  23 while sleep .1; do
  24   i2cdump -y 1 0x68 i || break
  25 done \
  26 | sed -uEn '
  27   # pick Hex values, pair them and generate decimal calculations
  28   /^[3]0:/{
  29     N;
  30     s;^.{37}(.{15}).{24}(.{26}).{41}$; \1\2;;
  31     s;(..) (..);\1\2;g;
  32     s; (.)(.)(.)(.); 4096*\1+256*\2+16*\3+\4;g;
  33     s;a;10;g; s;b;11;g; s;c;12;g; s;d;13;g; s;e;14;g; s;f;15;g;
  34     p;}' \
  35 | while read x y z t a b c; do
  36   # convert to decimal
  37   x=$(($x)) y=$(($y)) z=$(($z)) t=$(($t)) a=$(($a)) b=$(($b)) c=$(($c))
  38   # convert from unsigned to signed
  39   x=$((x - (x/32768 * 65536))) y=$((y - (y/32768 * 65536))) z=$((z - (z/32768 * 65536)))
  40   a=$((a - (a/32768 * 65536))) b=$((b - (b/32768 * 65536))) c=$((c - (c/32768 * 65536)))
  41   t=$((t - (t/32768 * 65536)))
  42
  43   # measure gyroscope drift
  44   if [ $dn -lt $dm ]; then
  45     dn=$((dn + 1))
  46     da=$((da + a)) db=$((db + b)) dc=$((dc + c))
  47   elif [ $dn -eq $dm ]; then
  48     dn=$((dn + 1))
  49     da=$((da / dm)) db=$((db / dm )) dc=$((dc / dm))
  50     aa=0 ab=0 ac=0
  51   fi
  52
  53   # scale to proper range
  54   x=$((x * 9810 / 8192)) y=$((y * 9810 / 8192)) z=$((z * 9810 / 8192))
  55   a=$(((a - da) * 125000 / 8192)) b=$(((b - db) * 125000 / 8192)) c=$(((c - dc) * 125000 / 8192))
  56   t=$((t * 1000 / 256))
  57
  58   # derive bearing from rotation
  59   aa=$((aa + a / 10)) ab=$((ab + b / 10)) ac=$((ac + c / 10))
  60
  61   printf 'event: motion
  62           data: %04i %04i %04i
  63
  64           event: rotation
  65           data: %04i %04i %04i
  66
  67           event: bearing
  68           data: %04i %04i %04i
  69
  70           event: temperature
  71           data: %04i
  72        \n' $x $y $z \
  73            $a $b $c \
  74            $((aa * 12500 / 8192)) $((ab * 12500 / 8192)) $((ac * 12500 / 8192)) \
  75            $t \
  76   || break
  77 done \
  78 | sed -uE 's;^ +;;; s;[0-9]{3} ;.&;g; s;[0-9]{3}$;.&;; s;-\.;-0.;g;'